Micro MWC Flight Control Board DSM2 ESC's X4 Brushed Integrated

HobbyKingのMicro MWCを飛ばしてみました。このボードはマイクロクアッド用にATmega 328にMPU6050 6軸センサーのMultiWiiに1チップのDSM2受信機、またブラシモーターを駆動するようにFETが4つ載っています。 MultiWii 2.2が書き込まれており、そのまま書き換えなくても使えます。

ギアダウンのマイクロクアッドを試したかったので、トイクアッドのパーツを流用します。安いマイクロギアダウンユニットも購入してみたのですが剛性がまったく無く使い物にならず。WLToysのV959 V212 V222あたりのパーツで手抜きしました。

正転、反転のギア付きモーターがアーム付で交換パーツとしてあるのでそれぞれ2つ、またペラのセット、さらに中央フレームのパーツをBanggoodから購入。送料込みで$30ちょっとで買えます。後で確認したらV212とかはフルの機体を買っても同じような価格でした。

このモーターユニットは1mmピッチのコネクタが付いてきます。また写真にはありませんが、ペラも取り付けられた状態で届きます。フレームに差し込んで機体は出来上がり。

あとはMicro MWC基板にモーターと電池のコネクタを半田付けして出来上がりです。Pocket Quadと同じく1.0mmピッチのMini Micro JSTコネクタのようなのでeBayから購入しておきます。（RC E-Techにもあるかも。）

HobbyKingサイトのドキュメントとRC Groupsのスレッド、特にこのポストを参考に電池とモーターのコネクタを半田付けします。写真の基板のD3, D9, D10, D11ピンがFETが入っており直接ブラシモーターが駆動できます。電源は写真左上のスルーホール。
eBayからのコネクタはHobbyKingのPocket Quadとはプラスマイナスが逆なので注意。コネクタを差し替えます。各モーターはMultiWiiの配置通りに正転逆転モーターを並べ、D3, D9, D10, D11ピンとつなぎます。モーターのプラスマイナスはモーターユニットのプラスマイナス（赤黒）に合わせれば正しい向きに回転しました。

後は適当に基板を機体に固定して出来上がり。DSM2受信機のバインドは送信側をバインドモードにしておいて電源を入れるだけです。

あっけなく飛んでしまいます。デフォルトのPIDでも問題なく安定しています。MultiWii GUIの接続のためには1.0mm ピッチ4ピンのコネクタでFTDIアダプタとつないで接続できます。ANGLE、HORIZONモードなどスイッチ類の設定のためにもこれは用意したほうがいいです。
電池は250mAh - 350mAhを使っています。250mAhで全備65gほど。軽いギアと低いペラ音で静かに飛びます。やっぱりギアダウンはいいですね。

このWLToysのパーツはプロペラシャフトは2mmほどのカーボンでベアリングも入っておりスムーズに回っています。モーターまわりはプラはめ込みのパーツでモーター交換もできます。一度差し込む際に断線したのですが修理もしやすい。よい出来なのですがBlade mQXのコピーのようなのが残念。

冬でもサーマル

このところ出張続きで忙しく、なかなか飛ばしにもいけません。月に3回の海外はさすがに多すぎ。



今週久しぶりに飛行場に。
曇っているとだいぶ風が冷たくなりました。それでも日が差せば少しサーマルもあり。お昼過ぎ2時ころには150mから強いのが捕まえられあっという間に上昇。600mで不安になり離脱、500m台を保ってあちこち飛び回れました。帯状の雲の下がずっとサーマルだったようです。Hyper 2.3me、機会があれば飛ばしています。



それでもがんばってクワッドの一機にMultiWii 2.3を書き込み。制御系の作りが変わったのか同じパラメータが使えないー。

Taranisとか

FrSkyのTaranisプロポを使い始めて数ヶ月たちました。まったくプログラムの考え方が違うプロポですが、最初にややこしいグライダーの設定をしたせいかそれほど悩むこと無しに使えています。
ハードウェアの出来も、スティック周りの調整はマニュアルに明記されており、最初にぎりぎりバネが効くくらいに緩め、カリカリもはずして自然な形で使えています。

マニュアルをゆっくり翻訳中ですが40ページもあるので、まだやっと2/3ほど。今月中には完了したいところです。密度が高いマニュアルですがじっくり読んで訳すことになるので細かいことを確認するのに役立っています。PC上でシミュレータが使えるCompanion9Xプログラムがあるので、訳しているときに動作をすぐ確認できて便利。

久しぶりにスポーツ機を飛ばし始めています。フロート付水上機がほしくなり、水に強い発泡材料製の機体を探していたところ老舗のWorld ModelsからCommander 40 EPというのが出てきたので購入。EPOフォームのような材質です。40クラスといっていますが実際には重量1.7kgほど、スパン1,320mmの30クラス位でしょうか。長めのカーボンかんざしで翼の強度を保ち、ヒンジラインは発泡材料だけではなくプラヒンジをはめ込んでいく作りになっていました。だいぶこなれていてあまり悩まずに組み立てることができました。手持ちのHyperion S3025-10（10ターン 815kv）にAPC 12x6E、4セル3300mAhをつけてちょうど40A max。
ふつーに飛んでしまいます。サイズが小さいので修正蛇いっぱい打ちますがパターンもできそう。これで購入した価格は12,000円ほど。今はさらに価格が下がって9,400円です。
脚はカーボンに塗りのきれいなものが付いていますが暴風の初飛行の時に荒く接地したら一発で折れたので（樹脂がいっぱいのカーボン?）以前飛ばしていた25クラスのものに交換、後は真っ白な機体にシールを貼るのが面倒なくらいです。


2年ぶりにパターンを練習しようとしたらもうP15。覚え始めています。せっかくしゃべるTaranisなのでコーラー助手としてスイッチを入れると次の演技名を順に読み上げてくれないか。RCGroupsでやり方のアドバイスを求めたらすぐに教えてもらえました。カスタムファンクション機能でモメンタリースイッチを押すたびにグローバル変数を+1していく。カスタムスイッチ機能を17個作り、そのグローバル変数が1から17になるのを監視させて、それに応じてカスタムファンクションで17の音声ファイルを読み上げさせます。ここら辺はCompanion9xでコピペ編集しながらさくさく作れます。
英文はスポーツコードのタイトルをAT&Tの音声デモサイトで読み上げさせ保存、Taranisにあうようにエンコードしています。すべて1-2時間ほどで簡単にできてしまいました。
飛ばしている間にスイッチ押す暇があるかは別として、P15覚えるのに役に立ちそうです。作成したものはこちらにポストしてあります。

Hyper 2.3me

昨年半ばに購入しておいたHyper 2.3meをやっと組み立ててフライトさせました。DrelaのAG04翼型にカーボンケブラーのDボックス、カーボンストリップでキャップしたリブとフリーフライト機のような作りの機体です。軽めの1.8m, 2mのグライダーをだいぶ飛ばしましてきましたが沈下率は低くても、ちょっと速度を出すと滑空比が悪く沈下してしまうのが不満でした。ポーラーカーブが高速でもよい機体がほしい。3mとかの機体はコストも取り回しも扱うのが大変そうなのでこれを選択。

ウクライナ製ですが、イギリスのHyperflightから円高のタイミングを狙っての購入。2.3mスパンで電池込み飛行重量630gとありましたが確かに各パーツの重量は書いてあるとおりです。推奨通りにフライングテールとラダーは4.7gサーボを使用。フィルム破ったら張り替える腕が無いのでリンケージの怪しさと合わせて不安がいっぱい。この週末天気が穏やかだったので飛ばしてみました。

電池を勘違いで1100mAh（推奨は600mAh）を使用。GS2213-16モーターにMP-Jetハブ、Grauper 10x8ペラを付けたらちょっと元気よすぎ。ちょっと上げてみると重い電池、40A用のESCとだいぶノーズヘビーながら低空でもゆっくりときれいに沈下が少なく飛んでくれます。フライングテールは舵角がやや足りないのでリンケージ調整必要と思われます。
土曜日は一度あげてサーマルも楽に捕まえられました。50m以下の低いところでも安心してサーマルが狙えます。日曜日も天気がよさそうなので再度フライト。ある程度のサーマルに乗るとあっという間に上がっていきます。まだテレメトリを積んでいないので正確な高度がわかりませんが、400mあたりまで上げて大きな雲の下を行き来してずっとその高度を保てます。ちょっと頭を下げるとそれほど沈下も増えずに気持ちよくスピードが出せるのがいい。これならサーマルとサーマルの間を楽に移動できそうです。マイナスキャンバーも設定してさらに足を延ばせる。ダウンの舵角が足りないのでフラップを開いての高度処理が大変。リンケージ修正とさらにミキシング調整必要です。

先月からFrSkyのTaranisプロポを使い始めています。この機体の設定もフランスの人が作ったグライダー用の設定ファイルを基に作っています。PC用のCompanion9Xがあるのでややこしい設定の編集も何とかできます。このプログラミングの強力さ、柔軟さを見るともう前のプロポには戻れないです。グローバル変数とかの使い方、人のを見ると参考になります。

Taranisのマニュアルの日本語訳をゆっくり始めています。画面周りの日本語は労力かかるだけなのでいらないと思いますが、誰か音声ファイルだけでも日本語を作ってくれないかな?

FrSkyのテレメトリもTaranis上で表示、処理可能です。オーディオバリオ機能も付いているのはいいのですが音が単調でさびしい。自分のオーディオバリオで作ったロジックを組み込むか、作者に入れてもらうか考え中です。

Mobius ActionCam 1080pカメラ

808 KeyChain Cam #16と同じ開発者によるカメラということでMobius ActionCamが発売されています。購入したのでまとめ。

808 KeyChain Cam $16はラジコン空撮も対象に開発され、小型で高性能に加え影の部分もつぶれにくいなど絵の作り方が工夫されていました。動画解像度は720pでしたがMobius ActionCamはフルHD 1080pが撮影できます。また720p 60fpsもサポートしています。より径の大きなCMOSレンズモジュールとを収めた一回り大きなケースに入っています。重量は39gで808 #16の18gより重くなっていますがGoProの169gに比べれば機体に楽に積める重さです。

3つのボタンが付いて操作がわかりやすくなっています。画質はスペック分はよいようです。広角のレンズが付いており、1080p時は87度、720p時は48度と測定されています。808 #16 レンズDと同じかやや狭い、画像ゆがみも少ない感じです。

最大64GBのmicroSDカードまで使用できます。満充電時で80分撮影可能。USBからの充電でいっぱいになるまで2.5時間ほどとのことです。内蔵バッテリの容量は520mAh。USBポートから給電しながら撮影もできます。

動画形式は.MOV拡張子のH.264。品質を決めるデータレートがLow, Standard, Highと選べ、それぞれ13Mbps, 15Mbps, 18Mbpsとなっています。Standardで撮影した10分のビデオのサイズが1.07GBでした。

カメラの各種設定にはPC用のユーティリティが用意されています。808 #16カメラのセットアップツールと同じ作者によるもので、各種設定からファームウェアのダウンロードまで行え使いやすくなっています。実際このツールは808 #16カメラもサポートする共用ツールになっています。さらにAndroid用の設定ツールも提供されているようですがまだ試していません。

カメラの3つのボタンは電源、モード選択、撮影と機能によって分かれているので間違えにくいです。撮影モードはビデオ1, 2と写真モードとなっており、1080p 30fpsがVideo Mode 1, 720p 60fpsがVideo Mode 2となっているのでカメラだけでよく使うモードが切り替えできます。車載も考慮されており、後ろ側にも撮影中を示すインジケータLEDが付いています。

ケース上面に金属部分がありますが、これはヒートシンク。撮影時は50度以上で触れないほど熱くなります。さすがに電気食い。電池は保証外ということですがどこまでもつかな?

購入はいつものebayの下のベンダーから。eletoponline365で注文して2週間ほどで届きました。発注時に到着予定日が表示されますがそのとおりに届きました。本体だけだと送料込み$70弱です。国内でも扱うところが出てきたようです。

eletoponline365; digitalele889

オプションの吸盤付きカーホルダーとヘルメットバンドも一緒に購入。おまけでAV、電源ケーブルも付いてきました。

昨日グライダーにつんで撮った動画はこちら。808 #16よりぶれも少ない感じがします。
このカメラの情報はRCGroupsのこのスレッドの最初の4ポストほどにまとまっています。発売前のこのスレッドも参考になります。スペック面はCharles E Lohr氏のキーチェーンカメラサイトも参考になります。

久々の水上機

今年は多忙だったりほかのことを時間をとられたりでなかなか水上機をやる機会が無く、初めて飛ばしたのが7月も終わりになってから。挽回すべく? しばらく見ないうちによさそうな小型飛行艇のキットがあったのでつい買ってしまいました。アメリカのFlyZoneブランドのTidewaterです。
公式のビデオもよいのですが、このビデオで一番気に入りました。アメリカの公園の中の池でしょうかとてもうらやましい環境で飛ばしています。

メカ、サーボ、専用の受信機まで組み立て済みの発泡機です。が、形とビデオを見てその水上性能のよさが気に入り、高い送料を払ってTower Hobbiesから購入してしまいました。本当に送料が高い。。期待通り滑走路脇の水路、またいつもの遠征場所で飛ばしてゆっくり飛ばせ、少々の波も大丈夫。広い場所だけではなく、池程度のところでも十分飛ばせそうです。
見たクラブの人がほしいということでもう一機手配しようとしましたが9月半ばまで品切れ。ebayで在庫を見つけて購入。

** 日本の販売店でも発売になるようですね。お手軽価格。^^;
http://shop.hobbyshoplei.com/?pid=22214679

3S 1000 - 1600mAh程度の電池で飛ばせる、重量900g程度の機体です。ポーポイズに入りにくくとにかくきれいにプレーニングに入り離着水が楽です。低速での水中舵の利きもよいです。翼端フロートもまず吸い付かない形になっています。中の受信機、ESC、バッテリも底から離して配置されているので防水なしでも安心して飛ばせます。

今日は北川辺SSEの水上機大会に参加させてもらい、友人のと2機体制で飛ばさせてもらいました。風も水面も穏やかな広い利根川で飛ばすと最高でした。小型飛行艇はこれ以上のもの無し。もう少し大きいものがほしくなってきました。

いろいろな機体を見るととても刺激になります。名古屋の林さんでしたか、HobbyKing扱いの1.8m FRP カタリナがとてもよく飛んでいたのはびっくり。なんとなく昔の京商15クラス双発のイメージで不安定かと思っていたら離着水もきれい、飛行の安定性もまったく問題ありませんでした。
毎年参加させてもらっている北川辺SSEの水上機大会、本当にすばらしい環境で飛ばす機会をもらえてありがたいです。

Follow ups

今まで書いてきた新製品も順次発売されてきていますね。

Curtis Young Bloodの可変ピッチ3Dクアッド Stingrayは今月発売になるよう。機体のキットで$599, モーター、サーボ、ESCがついて$799。
45A ESCで4S 2200 - 3000mAh程度の電池、モーターは3000kvの390W程度のものと以外と省電力です。重量の記述は見当たらないけどどれくらいだろう。制御基板も独自開発だそうで、ファーム書き換えによりヘリにも使えるとなっています。
クアッドのアクロはあまりにも演技の種類が少ないので興味ありますねぇ。




FrSkyのTaranisは８月から大量生産されるとありました。６月に出た最初のロットは限られており、米国の代理店Aloft Hobbiesではオーダーが集中してサーバが過負荷になる騒ぎがありました。
入手できたユーザの反応も悪くないようです。OpenTXはとてもよさそう。
JRタイプのモジュールFrSky XJTも発売されています。また新しい電流センサーFCS-40Aも発表になっています。
Smart Portやテレメトリのプロトコルは登録した人にだけ公開される形になったようです。テレメトリは双方向で4,800bpsということのようです。いろいろ新しいことができそうです。
普通と高精度の２種類が発売されているバリオセンサーをやっと入手できました。高度をテレメトリのシリアルで、また電圧としてバリオ（昇降計）として同時に出力できるようです。私の今使っているWinged Shadow SystemsのHowHighとThermal Scoutの２つを兼ねることができそうです。時間を見つけてプログラムを修正するつもり。

ROC Hobby 2.2M V-tail

先日2mグライダーを吸い上げられて見失いロストしたので代わりにお手軽グライダーを入手。^^;

ROC Hobby V Tailグライダーという2.2mスパンのEPO発泡グライダーです。数ヶ月前に人が中国から担いできたのを飛ばさせてもらい、素直な飛びがとても気になっていたいました。これを機会に香港の通販から購入。PNPで6サーボ、40mm径モーター、35A SBEC ESCが載っています。
機体は半対象に見える翼型発泡翼ながら速度粋が広く、低速でも安心してサーマル旋回できます。付属しているサーボ、モーター、ESCも十分使えるものがついています。なにより作りがよく考えられていています。成型プラスチックパーツが要所要所に使われて、左右主翼は2本のプラスチックピンの固定で分解も楽です。車輪だけでなく尾部、翼端もスキッドがついてコンクリート面に着陸も削れない。自分で取り付けるリンケージロッドなどは各舵ごとに予備も含めて小分けの袋に入っている。形自体は数年前からヨーロッパ向けに売られていたものと同じに見えたのですが、この品質の高さは感心しました。マルチプレックスに近いかも。
このROC HobbyというのはFMSの名前も見えるのでそこが立ち上げたブランドでしょうか。
前使っていたFrSky用オーディオバリオを載せて飛ばしています。

大気が不安定だった今日はサーマル日和。200mほどから上はよくあがります。600m到達2フライト、3回目はカメラを積んで600m上、680m位あたりまでを10分以上飛ばしました。もう空気が澄んではいないので白い雲の下にいないととても見にくいです。

クアッドコプターの驚異的な運動能力

スイス連邦工科大学 ETHのフライングマシーンアリーナで知られるRaffaello D'Andrea氏のTEDでの講演のビデオが公開されていました。

クアッドコプターで室内でボールを打ち合ったり、クアッドコプターの上に棒を立ててバランスをとったりしているビデオがYoutubeで公開されていますが、そのグループをまとめていらっしゃる方です。フライングマシーンアリーナのビデオはこちらにまとまっています。
http://www.flyingmachinearena.org/videos/

室内でクアッドコプターの位置の検出し制御するために、カメラとマーカーを使ったモーションキャプチャーシステムを使っています。この講演のためにTED会場にアリーナを設置しています。

今まで見たことあるもの、見たことがないものまで見事にデモされていらっしゃいます。編集されて15分強のビデオですがあっという間に見終えてしました。

http://on.ted.com/Quadcopter

HobbyKing Pocket Quad 続き

USBからの書き込みができなくなっていたHobbyKing Pocket Quad。Windowsドライバを削除、再インストールなどしてもスケッチのアップロードができない状態。USBASPからの書き込み、Bootloader書き込みまでもできたのですが、USB COMポートが認識されない、MultiWii GUIと通信できない状態になっていました。

追加の在庫が入荷して発注した2機目が届きました。今度のはいきなりUSBからスケッチがアップロードできない。MultiWii GUIとは正しく通信できているのですが、アップロードがなにやらタイムアウトになります。

RCGroupsのスレッドに似たような症状の人がいて参考になりました。結局Leonard用のWindowsドライバがうまく動いていない。Arduino IDEからアップロードする際リセットがかけられUSB COMポートが再認識されるのに時間がかかりすぎてタイムアウトしている。仮想PCのWindowsでクリーンインストールして書き込むという情けない方法で解決。手持ちのVMWare上のWindowsイメージから書き込めました。ついでに最初のやつのほうも問題なく書き込めました。32U4 Arduino面倒ですね。

私はFrSkyの4ch受信機を使っていますが、USB接続する際は受信機をはずしておかないと給電が足りないのかうまく書き込み、シリアル通信ができません。

Cesco氏が修正された8kHz版のv2.2を書き込み。今度は電源ONではモーターは回らずうまく飛びました。今度はモーターは平輪ゴムを短く切ったものをはさんで固定。ひとつのモーターが過熱するので一号機からのものと交換。

しばらく飛ばしてみなしたがどうにも振動が多い。音がガラガラとにごっているしACC/ANGLEモードも飛ばすたびにずれます。ジグを作ってプロペラのバランス取り。全部のペラの重い側をしっかりサンディングした結果やっと静かに飛ぶようになりました。
ANGLEモードでもきれいに安定し、室内であれば手放しで2-30秒近くで浮遊させられます。

1フライト5分強程度。結果電池は4組手持ちになったので居間でソファーに座ってしつこく飛ばせます。ぶつけまくっていますがまだペラは折っていません。このペラはGEMFAN製のようで、代えも見つけて発注しましたが無駄になりそう。LadyBirdのモーターのほうがよいというのでそれも注文済み。

HobbyKing Pocket Quad

HobbyKingから出てきたPocket Quadを購入。ブラシモーター 1SのMultiWiiキットです。

基板がそのままフレームになっているマイクロクアッドはTaobaoにもいくつか出ていました。HobbyKingからのは32U4 MPUとMPU6050が載った基板にDSM2互換シリアル受信機、モーター、ペラ、１S 250mAh電池2個とUSB充電器がセットになっています。

重量はほぼ記載どおり、全備重量30gほどになります。

基板には通常の受信機相当の端子が出ています。CRIUSの基板のようにTHR、VCC、GNDから並んでいます。FrskyのV8R4受信機の不要なピンをはずして直接配線。モーターは弾性接着剤で固定して、すぐに組み立てられます。ペラは楽にシャフトに差し込める。モーターのシャフト径は0.8mmほどのようで他のトイ系クアッドのものとは違うため、スペアのペラが手に入れにくい。

モーターはESC無しでFETを直接駆動するようになっています。実はMultiWiiではその設定もサポートしていたようです。（LadyBirdに積んだ人がいるらしい。）

スケッチは通常のクアッドでFrsky CPPMを使用する設定以外に、センサーはMPU6050のブレイクアウトボードで向きも合っていました。
#define GY_521

あとこれを生かしておきます。
#define EXT_MOTOR_RANGE


で、書き込めば大丈夫。Arduno Leonardなのでドライバが違うため、WindowsにUSBで接続後、Arduinoディレクトリを指定してドライバを更新します。部屋の中で飛ばしてみましたが、デフォルトのPIDのままでやや敏感ながら普通に飛んでしまいました。パワーは十分。数分飛ばしてもモーターは熱を持っていません。

この設定では電池接続後にすぐにモーターが回り始めてしまいます。ちょっとスケッチの変更がいるようなのですが、その後書き換えがうまくいかず、リセットをかけようとしてさらにおかしくなりUSBでは認識しなくなったので終了。ISPからの書き込み方を調べています。
MultiWiiの設定がわかる人ならすぐに飛ばせると思います。USB要らないから普通のATmega 328を積んでいたほうが私にはよかったです。

MultiWii GPS チューニングメモ （仮）

どうもちゃんとわかっていないMultiWiiのGPSパラメータのチューニングをまとめてみます。

MultiWiiのGPSまわりはArduCopterから移植されたようですが、資料が貧弱。r33-documentation.pdfが唯一といっていい文書です。何回読んでもPIDパラメータの役割がよくわかりません。

項目は以下のとおり。

Position hold PI contoller
POSHOLD_P
POSHOLD_I

PID Poshold rate control
POSHOLD_RATE_P
POSHOLD_RATE_I
POSHOLD_RATE_D

RTH and Navigation
NAV_P
NAV_I
NAV_D

この文書の最後にJason Short氏作のArduCopterのPIDチューニングシミュレータが参考になるよとあります。リンク先のDYIDroneサイトのBlogはすでにリンクが切れていてうまく動作していません。このシミュレータは今ではArduCopterの様々な機能を試せる大規模なものになっています。（私のPCの画面に収まりません。。。）
元のBlogで紹介されている開発中のものと思われるものがArduCopterのプロジェクトページにありました。ダウンロードして動かしてみます。（うまくリンクできないのでこちらにコピーさせてもらいました。Flashがインストールされている環境ならブラウザ内で起動するかな?）

このシミュレータの中のLoiterはPOSHOLDと読み替えるとポジションホールドのPOSHOLD_PとPOSHOLD_RATEのP、I、Dを変更し、風とマルチコプター水平方向の移動速度を変化させながらその収束、発散の様子を画面で確認できるというわけです。
これで試した値をそのまま機体に使用できるわけではないですが、なんとなくその影響が理解できます。これは言葉で説明しにくい、文章を書くと読んでもわかりにくい。



今日は久しぶりに広い飛行場でグライダーを飛ばせました。強風ながら強いサーマルはあり。脚の遅い機体なのでやや突っ込ませぎみに飛ばしましたが、午後3時過ぎなのに350mほどまで上げたら500m以上までうまくあがる。あとは上昇するところを探しながら10-20分遊べました。

ヤングブラッドの3D CP クアッド

しばらく前から開発されているらしいヤングブラッドの3D コレクティブピッチ クアッドコプターの新しいビデオが公開されていました。CPのマルチコプターとしては最初の製品になるのでしょうか。
H型のフレームで、こちらのページのスペックによるとシャフトとシャフトの間隔が490mm。（前後左右という意味か?） 4S 2600バッテリを使用。
ビデオではメトロノーム、ピルエットなど何種類かの3D演技が見られます。ちょっと重そうな感じ。
キャプチャーした画面をよく見るとH型フレームにヘリのテールロータのようなペラが4つをそれぞれサーボでピッチ操作しています。モーターは尾部に置きベルトをひねって左右のロータを回しているように見えます。おそらく前のロータも延長シャフトで前部にもプーリを置いて同じように駆動しているのではないかと想像されます。つまりペラはすべて同期している。重心を合わせるためバッテリは前部に搭載されています。
制御基板は何を使っているのか記載はないですが、MultiWiiにもブランチがあったと思いますのでがんばればできるか?

EZ GUIでクアッドと散歩

Bluetoothが100m届くようになったのでEZ GUIで遊び始めています。一定の条件を備えたMultiWiiではEZ GUIのマップ上をタップしてホーム位置、ポジションホールド位置を設定できます。MultiWii 2.2 config.hの#define USE_MSP_WPを有効にすることでこの機能が使用できます。

この機能は直接シリアルでGPSを接続していないと使えません。I2C接続のGPSではGPS 接続用のサブArduino内にWPを持っているようで、これを更新する方法がまだ実現されていません。328pベースのArduinoではきついので2560ベースのCRIUS AIO 1.1に積み替えて設定。

EZ GUIのマップ画面はこんな感じ。自分（端末のGPS）の位置、Hとしてホーム位置、Pがポジションホールドの位置。機体の向き、位置、軌跡が表示されています。

地図上を長押しするとメニューが出るのでホームかポジションホールドをその場に設定します。たとえばポジションホールドの状態でその位置を変えると機体はそちらに向かいます。機体が遠くに行ってBluetooth通信が途切れてもホーム位置は近くなのでGTHをオンにすれば帰ってきます。

このメニューのFollow meチェックボックスを選択すると自分（端末）の位置をホームとポジションホールドの位置として定期的に設定されます。結果、機体は自分のところに戻ってくる。つまり自分が歩き回ると機体はそのまま付いてくるわけです。

EZ GUIはシリアル回りの拡張をした際にFrskyテレメトリでの接続が壊れていたようなので作者にお願いして修正してもらえました。ありがたや。お礼にDonateしようとしたのですが、PayPalは日本国外への対価のない送金は受け付けられなくなっています。作者のPayPalアドレス宛に直接送金しました。

Bluetooth モジュール

MultiWiiをAndroidに接続するのに便利なBluetoothアダプタのちょっとまとめ。到達距離は3-5mといったところです。回路パターンになっているアンテナをカットして別につけると改善できます。

この手のアダプタは3.3Vデバイスで、5Vのレギュレータが載ったアダプタに載せられて販売されていることが多いです。シリアルポートに接続して使います。Bluetoothにはスレーブ、マスターモードで動作する違いがあり、シリアル側のスピードも設定できます。

MultiWiiで使うためには115200bpsにあわせて使いたいですが、チップの違いがあるようで設定方法は何種類かあるようです。スレーブモード用のものを購入しても、シリアル側の通信速度の工場出荷値は9600bpsや38400bpsとなっており、設定変更が面倒です。MultiWiiですぐに使えるようにシリアル側が115200bpsに設定されたものがRCTimerで$8ほどで販売されています。が、これはドキュメントが無い。DEALEXTREMEで$8程度で販売されているものはマニュアルがリンクされています。

PCから設定するにはFTDIアダプタなどUSBシリアルアダプタに接続してATコマンドで行います。よくあるのは、PIO11ピンをHIGHにして電源を入れるとATコマンドモードには入れるものです。PIO11と3.3Vを抵抗をはさんでつなぐわけです。

たとえば、シリアル側の通信速度の変更するためにはPIO11ピンをHIGHにしてPCにUSBシリアルで接続します。PC側のターミナルソフトで9600bpsか38400bpsに設定してAT[Enter]をタイプしてOKが帰ってくれば、現在の設定されている通信速度で接続しており、設定モードに入れているわけです。マニュアルにしたがって通信速度の設定コマンド（例：AT+UART=115200,0,0[Enter]）をタイプします。これでOKが帰ってくるのでそれでおしまいです。プルアップをはずして電源を入れなおすと通常の通信モードになります。

動作確認するにはAndroidのBluetermとかBluetooth側の通信ソフトがあると便利。Android側でこのBluetoothアダプタをバインドし、Bluetermでこのアダプタを選択します。お互いにタイプしたものが相手側に届けば正しく設定されているわけです。

MultiWiiに接続するには制御基板のシリアルと電源に接続するだけ。ソフトウェアの設定は不要。FTDIでのシリアル接続の替わりに使えます。ATmega 328のMultiWii制御基板でUSBポートが付いているタイプのはそのFTDIなどをとめないと使えないものもあります。シリアルポートがひとつしかないわけですから。

AndroidのMultiWii設定プログラム、EZ GUIやAndroid MultiWii Configurationで使えます。PCと接続して使うには、WinGUIがよいです。東芝のBluetoothスタックでないとProcessing, JavaベースのGUIは安定してつながらないようです。
ちなみにAndroidも機種によってはBluetoothがだめです。手持ちの中ではHuawei Ascend P1（=EMOBILE GS03）がどうにも不安定。Pocket WiFi S II （S41HW）とかは大丈夫だったのですが。

通常のBluetoothの到達距離は3-5mといったところです。Bluetoothアダプタのアンテナに手を加えると改善できます。回路パターンのアンテナをカットして、代わりに長さが波長の1/4(λ/4）、3cmほどのワイヤを半田付けするだけです。Galaxy Nexusで試したところ100mは十分届いてしまいます。クワッドならあまり遠くまで飛ばさないのでこれでテレメトリは十分。EZ GUIのマップ上で自分と機体の位置もずっと確認できます。GPSやらBAROなんかのPID設定もつなぎっぱなしなのでとても楽にできました。

FrSky Taranis 発表

ということで、FrSky Taranisの希望小売価格が発表になりました。これはTaranisのスレッドですが、RCGroupsの前のスレッドは発表される前に183ページまで伸びた。待ちが長かったですね。

送信機、ケース、バッテリ（NiMH）、充電器、ストラップのStandard kitが$175、X8R受信機セットが$199だとか。

テレメトリに対応したX8R受信機ですが、通常のサーボコネクタは8ch分、SBusでは16ch使用可能。また2個使っての16chもサポート。
SBusとRSSI出力もサポート。別にSmartPortがあり、新しいVarioセンサーなどが接続できる。こちらはFrSky独自とのこと。
これだけコネクタが多くても高さはD8R IIと同じ、長さは少し短いということです。写真にある受信機アンテナのダイポールはオプション。

SBusに関してはFrSkyもSBusから通常サーボ4つへの変換アダプタも出していますし、プロトコルも明らかになっているので広まってきますかね。MultiWiiなんかではI2Cにいろいろつながりすぎていて辛いのですが。

テレメトリのSmartPortのスペック早く出て来い。


進化を続けるEZ GUIがUSBホストによるシリアル通信をサポート。とりあえずFTDIチップのみの対応です。USB OTG (On-The-Go)ケーブルを買ってすぐにつながりました。これでBlueｔooth無しで設定変更ができるようになります。FrSkyテレメトリでの接続もサポートしているのかなぁ。

EZ GUIは一通りの設定からセンサーの監視まで一通りできてとても便利。GPSやらPIDの設定を詰めたりするがその場でできて重宝します。Bluetoothでも3-4mは楽に届くので近くなら飛ばしていてのセンサー出力の監視もできます。
MAP画面に仕掛けが増えて地図上でタップした位置にHOMEを移動させたり、Follow meとして携帯側と一定の位置を保って追随といった機能が追加されています。

FrSky X9D Taranis

FrSkyの16chプロポ、X9Dの発売が近づいているようです。 名称はTaranis、タラニス、雷神ということです。

アルミケースつきで販売されるみたいです。

従来の2way テレメトリモードに加えて、D16として16ch双方向テレメトリ、LR12としてテレメトリ無し3倍の長距離モードを持っています。またJRタイプの送信機モジュールスロットも付いている。ベアリング入りのしっかりしたジンバル、サイドレバー、バックライトつき液晶、USB、SDカードメモリスロットなどいい機能が付いています。

この図を見るとテレメトリのI/FはI2Cになるのでしょうか。

で、中身は32bit MPUが搭載されており、RTOSが載っているといわれています。ライブラリは開発者に公開するとされていました。Open9Xが移植されると思っていたら、最初から搭載されてくるようですね。
すでにOpen9X用の設定・シミュレータであるcompanion9xではTARANISがサポートされています。ちょっと触ってみましたが、PC画面で設定ができ、そのままシミュレータで確認ができるのでいい感じです。

テレメトリ関連のスペックが早く公開されないか楽しみです。

サーマルの季節

暖かくなりサーマルの季節です。今日は昼ころまでは暖かく風も穏やか。11時ころから上げるとよいサーマルが捕まえられました。整備不良でESCからモーターへの線の一本が断線していたのをごまかして飛ばし、100mちょっとから粘って550mまで。場所を変えてまた粘っていたら上昇を続けてとうとう初の700m越え。そのころには全面曇りでしたが視程が良いと何とか姿勢は確認できるものですね。

EZ GUIの水平儀だけを見ながら飛ばすのはまだ無理。やはり1200bpsでは反応悪すぎるか。2ヶ月ほど前に見失ってクラッシュさせ胴体が新品になりましたが、あまり遠くを飛ばしていると同じ目にまたあいそう。ちなみにクラッシュしたときにはGPSは役に立たず。唯一FrSky送信機モジュールのRSSI警告ブザーは機体捜索に少し役に立ちました。100m以上先の地上に落ちるとまともにテレメトリ電波は届かなくなりますが、リンクは切れなかったようでアンテナの向きを変えると強度が変わるのがわかります。

Ultra ESCで背面飛行

マルチコプターなど用に高機能･高性能なUltra ESCが開発されています。MPUは公開されていませんが、ハードウェアでの通常の倍の1kHzでのPWM入力やI2Cもサポートされたり、クローズドループでの正確な制御が行えたり、回路とファームウェアの工夫で発熱を抑えるなどなど野心的です。Flyduinoからの発売になるようです。

MultiWiiのGUIをベースにした設定GUIが用意されています。


で、そのファーウェアの機能でモーターの逆回転ができるようにもなるようで、クアッドの背面飛行のビデオがポストされていました。車用のESCでも逆回転はできますが、実際には回っているモーターをそのまま逆に回転させるのは確実ではなく難しいようです。
飛行制御基板はMultiWiiに手を加えているようです。スロットル位置にあわせて背面状態への切り替えを作っているのかな?



あのwarthox氏もテスターになっており、ビデオがポストされていました。まだ大人しいフライトです。


mwc quad // ultraesc 3d from warthox on Vimeo.

どんなフライトができるようになるか楽しみであります。

MultiWii 2.2, WinGUI 2.2

MultiWii 2.2のリリースが近づいています。2.1から半年以上たってしまいましたので楽しみです。新機能追加はフリーズされて、リリース前版がダウンロードできるようになっています。Dev版についていくのも手間がかかったのでありがたい。
しばらくEOSBandi氏が多忙で新しいプロトコルに対応できていなかったWinGUIも2.2対応版が出てきています。自分の64 bit Windows 7ではMultiWiiConfがとても動きが鈍く使いにくかったのでありがたいです。さくさく動きます。

MultiWii テレメトリ用の小さな基板

EZ GUIでのMultiWii - FrSｋｙテレメトリでは、今は40mm角のCrius SE V1.0を使っています。グライダーの胴体の太いところに何とか入る大きさです。
もっとコンパクトなものができないかと考えていたのが、MultiWiiでGPSをつけるのに使っているCriusのI2C Navボードに何かセンサーをつけること。こいつは送料込みで$6.99しかしないけど、ちゃんと外部クロックが付いた16MHzのATmega 328のArduinoです。
センサー基板はGeeetechの10DOFのがとてもコンパクト。ジャイロがだいぶ人気がないL3G4200DにADXL345 + HMC5883L + BMP085の組み合わせのが$20以下で売っていたので購入。ろくな説明も回路図もないけど、VCCにレギュレータがあるので5Vだろうと判断して、I2C NAVにつないでMultiWii の最新DEVを書き込んだらあっけなく動きました。これでI2C NAVのシリアル側にレベル変換をかませてFrSkyのシリアルポートにつなげば動くはずです。
今のMultiWii FrSkyテレメトリはシリアルが1本しかないATmega 328ではアームしないと送信を開始しない仕掛けになっており、受信機とつなぐ端子もないのでソフト側で何か工夫しなければいけない。そのうち自信が付いてサーボにつなぎたくなったらFemtoduinoでも使いましょうか。

MultiWii + FrSky テレメトリその後

グライダーに積んだMultiWiiからFrSkyを通じてのテレメトリはやっと安定して動くようになりました。

EZ GUIソフトウェアも日々更新されて行っています。当初は相性の問題に時間をとられました。自分が普段使っているAndroid スマートフォンではEZ GUIの画面を切り替えたりするたびに落ちたり、Bluetoothアダプタとの接続が切れると再接続できなかったりと安定せず。結局Bluetoothアダプタとの接続が不安定と結論。EZ GUIのBluetoothの開き方が何か他のソフトウェアとも違うようですが、ここら辺は手が出ないのであきらめ。機種はHuaWeiのAscend P1（= イーモバイル GS03）です。Multiwii.comのEZ GUIのスレッドを見ても機種によってはBluetoothアダプタは相性がありそうです。この機種はAndroid 4機で軽量、軽快でよいのですが残念。以前使っていたHuawei IDEOS X3（= イーモバイル S41HW）で試してみるとこの部分は安定して動きます。ただこちらでは油断するとすぐにメモリ不足になってしまう。結局海外出張用兼実験用と割り切ってGalaxy NEXUS（= Docomo SC-4D）を入手しました。レファレンス機であり情報も豊富なので安定しているだろうとの期待です。
数日使ってみましたが今度は安定して使えるようです。

高度240mでのスクリーンショット。GPS衛星は10個掴んでいます。

使うときだけテープで仮止め。^^;

FrSkyの実質1200bpsでのテレメトリデータ転送では更新が0.5秒ほど遅れます。これを見ながら操縦できるほど慣れていないのでとりあえず高度だけ見ています。年末に寒気団が入り込んだ寒い日に強力なサーマルが出て600mまであがりましたがテレメトリ受信は問題なし。
EZ GUIのFrSkyテレメトリ接続ではGPSデータを受信していてもホームポジションからの距離が表示されないなどまだ実装されていないところがありそうです。手を加えたいところですが未だにAndroidに慣れておらず、EZ GUIのコンパイルがうまくいっていないので作者にフィードバックしていこうかと思います。

ちなみに先週末土曜日は飛行場の回りはまだ雪がいっぱい。見事に静穏な天気でした。

空から見るとこんな感じ。