2012年7月18日水曜日

MPU6050の載ったコントローラ

FTDIにつないでもGUIにつながらなかったコントローラのなぞが解けました。GUIでどのバージョンを試しても通信している気配がない、Arduino IDEでも書き込めない。でも電源は入っており何かのMultiWiiのバージョンが動作しているようなLEDの点灯でした。

何のことはない、FTDIコネクタのRXとTXのピンが逆になっている。逆につないだら問題なく2.0が書き込まれて動いているのが確認できました。普通こんなミスはありえない、よく気がつけたものです。ボードのつくりは綺麗なのですがデバッグしなかったか。このまま売っているということは気がつかずに製造しちゃったのでしょうね。

MultiWii 2.1が出たのでセンサーの定義を書き換えて書き込んでみます。MPU6050のACCって512が1Gなのですね。MultiWii 2.1では定義のところが手を入れやすくなっていました。週末には飛ばせるかな?


2012年7月16日月曜日

KK2 フライトコントローラ

kapteinkuk氏が新しく設計したKK2コントローラをやっと機体に積んでみました。6/21にHobbyKingで発売になり数時間で売り切れた際買うことができていました。液晶が載って$30以下は安い、特に今回はBuddy Codeが使えるうちに買えたので$18.54とお買い得。
テスト用に4..7を書き込んだKKボードの機体を載せていた機体で積み替え。MultiWiiと同じ向きが前なので斜めのKKボードとマウントが違うのが面倒。特にこのDJIコピーの樹脂フレームはこの向きにボードを載せるためのマウント穴が開いていないのでとっても面倒。プラナットを接着して固定しました。

KKボードはPI制御をしている4.7を書き込んでしばらく飛ばしましたが70度くらいの急旋回をするとヨー軸がよれてしまったり、フルスロットルを入れた急上昇もまっすぐあがらなかったり。MultiWiiに比べるとどうも不満が残りました。

このKK2ボードの情報はkapteinkuk氏のスレッドにまとまっています。特に最初のポストにQAがまとめられてきているので助かります。
マニュアルにしたがって配線するだけで積み替えはすぐにできます。最初のバージョンでは普通のPPM受信機しかサポートされておらず、AUX1を含めて5本の配線です。電源を入れてメニューからX構成を選ぶだけなので楽です。
飛ばしてみるとP値が高すぎ、エルロンとピッチ方向は150がデフォルトでしたが60程度まで下げてました。最初に飛ばした日が強風だったせいもありますが。製品デフォルトのP値はかなり高めです。これはkapteinkuk氏もsimonkファームウェアを書き込んだレスポンスの早いESCを使った生徒のこと。この機体には普通のHobbyWing SkyWalker ESCが載っているのでしょうがないです。
落ち着くとKKよりは安定して振り回せます。やっぱり風の強い今日はループとかやっていたら姿勢崩してクラッシュ。

フライトコントローラばかり増えてきます。安くなったのでebayから購入してみたMPU6050のブレイクアウトボード。Arduino Pro MiniにつないでみたらI2Cエラーがいっぱい。RCGroupsで教わって外付けに4k7オームのプルアップをSCL/SDAにつけて解決。小さいコントローラが作れそうです。


人に頼んで入手した中国製のMultiWiiコントローラも届きましたが資料がない。左のITG3205+BMA180の載った格安ボードはMultiWii 2.0が書き込まれておりGUIにはすぐつながりました。ピンにまったくヒントもないのでMPUからたどって見当をつけます。右のMPU6050+HMC5884+BMP085のはまったく不明。

2012年7月3日火曜日

Crius MWC SE V1.0

懲りずにまたMultiWiiボードを購入しました。Crius SE V1.0として出てきたのがRC Timerで送料込み$41.99と安かったのでつい発注。tracking 付きの便で発注から8日で届きました。最近Hong Kong Postがとても早い、不況でよっぽど物流が減っているのではと心配になります。
このCrius SE V1.0はボードサイズが35mm x 35mmと小さいですが、I2Cをはじめポートは狭いスペースの中豊富に出ています。センサーはCrius SEと同じ。
MultiWiiはV2.0が書き込まれており、FTDIでGUIにつなぐとそのまま認識します。センサーの向きも正しく設定され動いています。ところが!I2Cエラーが大量に出ています。これでは使えないので要調査。。。まいったな。
(追記:V2.0を#INTERNAL_I2C_PULLUPSを定義して書き込んだらI2Cエラーは出なくなりました。センサーの向きは#CRIUS_SEそのままで大丈夫。)


一緒にGPS接続用のATmega 328の載ったSerial I2C変換基板も購入。ISP、FTDIポートも付いて外部クロックATmega 328ボードが送料込みで$6.99はすごい。おそらくEOSBandi氏のi2c-gps-navがそのまま書き込まれているのではないかと思います。このボードはFrSkyのテレメトリーで機体側にI2Cセンサーつけたりするのにも使えそうです。


新しいコントローラのラッシュ、KK2も届いたのですが、まだ電源をつないだけです。週末に機体を壊して修理する必要がなければ。。。今週は2機が修理要。1機は打ちミスで少破、もう1機はスプリットSができるようになって遊んでいたら引き起こし時にペラが折れて墜落。カーボン入りペラに変えてみます。