2012年11月19日月曜日

FrSky X9DA

FrSkyが開発中と伝えられていたプロポの写真が公開されていました。9chのX9DAは年内に発売になりそうです。12chと16chのものはまだデザイン検討中のレンダリング画像です。

X9DAは新しいPXXプロトコルの送信機のようです。今のテレメトリ受信機が使えるD8モード、双方向テレメトリが使えるD16モード、さらに長距離用の片方向12chモードが使えるということです。怪しさいっぱい。今の受信機でファームウェアがアップグレードできるものはPXXに対応予定とか。JRタイプのモジュールが取り付けられるので他のモジュールもあれば使えます。
外装ケースは他社の既製のモールドを使用したということで、デザインは9303に似ています。サイドにもノブがあるのでグライダーでも使いやすそう。

余裕のあるメモリとCPUであり、オープンになるので、ユーザの手が入っていくことでしょう。

ARM M4 core processor (512K FLASH, 128K RAM)
32メモリ+SDカード(機体メモリ、データロガー)
RTOS OS
トレーナーポート、オーディオジャック付


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a5302942-203-DSCF0096.jpg (1600×1067)

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2012年11月7日水曜日

MultiWii テレメトリをフライト

MultiWii データをFrSkyテレメトリで送る仕掛けを飛ばしてみました。テレメトリ自体は今までオーディオバリオで使っていましたが、転送速度が遅いながら安定して使えています。地上側の表示を行うEZ GUI、特にBluetoothとの接続が不安定で、日常で使えるようにするにはまだまだ。

40mm角のCrius SE 1.0ボードを何とか2m グライダーの胴体の中に入れます。あくまでセンサーとして使っているのでAeroplaneモードなどは使わず、FrSky D8R II Plus受信機のシリアルポートにレベル変換機を通してつながっているだけです。MultiWiiは2.1にFrSkyテレメトリを追加し、ATmega 328でひとつのシリアルポートで使えるように手を加えているだけです。

プロポ側には同じくレベル変換を通してBluetoothアダプタをつけ、Android携帯でEZ GUIを動かします。

水平儀の画面は安定して表示できます。データ転送が遅いので動きにはタイムラグがあり、これだけ見て飛ばすのはちょっと怖い。方位の表示が数字だけなのでどちらに向いているのかわかりにくいのが難。方位表示だけでも改善すれば慣れれば飛ばせそうではあります。MultiWii 2.1ベースなので高度値は校正されずに表示されています。

GPSまわりは使いにくい。EZ GUIを地図表示に切り替えるとなぜかBluetoothがと切れます。一度BTアダプタかアンドロイド側をリセットしないと再接続できません。飛行中にこれをやるのは怖い。うまく動いたときでも近くを飛ぶマルチコプターを想定しているせいか地図表示のデフォルト倍率が大きすぎます。

いい天気に晴れたのででサーマルが出ていました。計器表示の高度計を見て探りながら250m位から500m以上に上昇。機体から目を離すのは危なくて無理。


不安定なBluetoothは解決策がよくわかりませ。別に購入したCRIUSのBTアダプタは接続自体ができないときもあるのでBTアダプタに依存するのかもしれませんし、端末機自体の問題かも知れません。
EZ GUI自体は用途に合うように手を加えたいのでAndroid開発環境の勉強中。

クアッドのMultiWiiはr1240のDEV版を試してみましたが問題も無く、Alt holdが大幅によくなりました。手が届くような低い高度でもBMP085でも50cm程度の上下で細かく調整されているのが観察できます。


2012年10月25日木曜日

MultiWii テレメトリ

2mスパンのグライダーだと私の視力では空気の澄んだ日でもせいぜい高度600m位までが姿勢を確認して飛ばせる限界です。よそ見して見失い落とした機体も複数。テレメトリで計器飛行できないか妄想していました。ジャイロ・加速度センサーで姿勢を表示し、できればGPSでどこにいるか方角と距離がわかるとうれしい。センサーもMultiWii制御基板が安くなったので、FrSkyのテレメトリで送って地上側で何か表示器を作ればよいかなと夢想していました。

ちょうどMultiWiiフォーラムでFrSkyテレメトリでデータを送る話題のスレッドが始まっています。
Direct Frsky telemtry data from MW FC
MultiWii制御基板からのデータをFrSkyのテレメトリデータにあわせて送り、FrSkyテレメトリディスプレイ(あるいはそれを組み込んだTurnigy 9Xファームウェア)で表示させようというものです。
そのうちに新顔のAndroid用GUIプログラムであるEZ GUIの作者がこのFrSkyテレメトリにも対応させました。



このEZ GUI、とても機能が豊富で、単なるBluetooth経由のデータ表示だけではなく、完全にMultiWii 2.1に対応した設定機能を持っています。GUIとしてのデータの表示もヘッドアップディスプレイ風のものまで提供されます。
デバッグ用の生データ表示、GPSデータ表示、Googleマップ上での表示までと至れり尽くせりになってきています。そしてなんとオープンソース!Android携帯の特長を生かしてGPSでは機体だけではなく、携帯側のGPSから操縦者の位置も合わせて表示してくれます。


これがFrSkyテレメトリ経由のデータにも対応したのでやりたいことが作る前にできてしまいました。
Aitendoの350円 RS232C-TTL変換基板でMultiWii シリアルからFrSky受信機に接続。プロポ側は同じ基板でBluetoothアダプタをFrSky送信モジュールに接続しています。EZ GUIの最新版をダウンロードしてFrSky接続としてそのBluetoothアダプタを選べばあっけなく繋がりました。

MultiWiiは2.1に上記スレッドでSebbi氏が9/22にポストした変更を追加。ATmega 328なのでシリアルがひとつしかないのでIceWind氏のアイデアのアームしたときだけFrSkyデータを送る変更も入れています。

EZ GUI自体は多機能な割りに軽く、Huaweiのメモリが256MしかないイーモバイルS41HWでも十分動きます。画面が小さくHUDのレイアウトが厳しい。小さいフォントを設定してコンパイルすればよいのですがAndroidの開発環境が不勉強。これを機会に画面が大きい機種を入手しました。

Android 4の問題なのか、一度切断するとBluetoothの再接続が不安定なのが残念。表示自体は更新が遅いながらちゃんと動いています。週末にグライダーに積んで飛ばしてみるつもりです。MultiWii基板は特に飛行機モードなど使わず単なるセンサーとして載せるだけです。

MultiWii飽きる暇なし。


2012年10月16日火曜日

808 #16 V2 120度レンズ

808 #16カメラのレンズ違いのものが出ています。待望の超広角のものを購入してみました。視野角120度のレンズDというものとなっています。


カメラ本体もファームウェアのバージョンがあがり、また回路的にもAV出力ができるようになっています。micro USBポートを共用するので専用のケーブルが付いてきます。
今のところこの新しいレンズのものはこちらのいずれかのebay業者でしか購入できません。(10/20訂正)


注文後すぐに別メールでマニュアルを送って来てレスポンスはとてもよいです。

スロープサイトで1.2mの小さなグライダーに付けて飛ばしてみました。30度ほど右向きに主翼に貼り付けてあります。曇りの日なので画面が暗いのはこのカメラの限界ですが、高度が低いのに広く映っています。



天気のよい日だとこんな感じ。クアッドに貼り付けただけなので相変わらず振動がひどいですが、画角が広い分ブレが減っています。



なかなか便利なカメラです。週末にふくしまのスカイパークでの室谷さんのフライトを標準レンズで撮ったビデオも貼っておきます。

MultiWii GPS, FrSky

しばらく多忙で久しぶりの更新です。
夏も終わり、強力なサーマルが出ることが増えました。先日もバリオで探りながらプラスに入るとあっという間に300mから600mまで獲得。スポイラーを上げてもなかなか降下しない状況でした。一緒に付いてきた重いセミスケールB-4まであがっていく。

2mスパンのグライダーでは視程がよいときでも600m以上上げるのは怖いです。視界外でも姿勢をつかめるようなテレメトリを考えています。いつの間にかコレクションが増えてしまったMultiWii基板の取得しているデータを使えばできそうです。

FrSkyの実質1,200bpsのシリアルデータ送信に載せて地上で姿勢と位置が分かれば計器飛行ができる。  ちょうどMultiWiiフォーラムなどでFrSkyテレメトリとのインテグレーションの試みが始まっています。シリアルポートからFrSkyハブ形式に合わせてデータを送るものです。受けるほうはFLD-02やER9Xにファームを書き換えたTurnigy 9Xで表示するというものです。

FLD-02のようにデータを表示するだけでは計器飛行はつらそう。自前で姿勢と位置を表示する機器を用意したくなります。どのようなものがよいか考え中。ER9XとかにFLD-02相当のデコーダがあるわけですから流用すればややこしいFrSkyのデコードを作るのが楽になるかな?

FrSkyが送信機を開発しているのが話題になっています。夏ごろにはといっていたのが遅れいているようです。
PPMではない18chまで(それ以上?)拡張したPXXプロトコルが用意され、新たに双方向のテレメトリが使えるモードが増えるようです。フタバ互換スロットも用意して外付けモジュールも使えるとか。CH数を変えたモデルが3種類ほど出るということです。プロポ本体はリアルタイムOSが載り、仕様も公開されるということですから実に楽しみです。


- built-in module, while the other module (Futaba case) can be connected externally. You can select which one of the two to work, or two at the same time to establish a two-module two-frequency (2.4 + other band) system. FrSky coming long range system module and TF module are also supported as external module. TF module is coming Frsky FASST compatible telemetry module.
- Number of channels: 12ch + 6ch (3+3 extensible)
- ARM M4 core processor (512K FLASH, 128K RAM)
- 212*64 LED back-light LCD
- Audio earphone output
- 32 native memories + SD card (data logger + extended memories)
- Free RTOS operation system/Fr GUI self-developed by FrSky
FrSky telemetry module with new PXX protocol
- Three modes selectable: V8 (non-telemetry 8ch), D8 (telemetry 8ch), D16 (telemetry 16ch)
- D16 mode: PXX only; support both Tx→Rx and Rx→Tx transparent telemetry transmission; support radio-side options for bind, range check, normal working, failsafe and model match
- PXX/PPM auto detect

送信機本体は適度な数のスイッチとサイドスライダがあれば怖いものなし。Turnigy 9X(とその後継も)スライダが無くて手が出せなかったので。

2012年8月1日水曜日

CJ系列 MPU6050の載ったコントローラ

このMultiWiiコントローラがebayにも出てきました。なぜかPirate Flight Contollerという名前になっています。写真をよく見ると問題のFTDIコネクタあたりのピンの数が異なります。配線ミスが直っているといいのですが。
私の持っているほうは機体に積んで順調に飛んでいます。

def.hのセンサーの設定は以下としています。これはMultiWii V2.1ですがV2.0ではMPU6050のacc_1Gの値に512が入るようにSensors.inoも編集します。MPU6050はrev.C とDの間でこの値が変わったようです。ACCをキャリブレーションして512が入ればok。
 #if defined(CJ_BMP085)  
  #define MPU6050  
  #define HMC5883  
  #define BMP085  
  #define ACC_ORIENTATION(X, Y, Z) {accADC[ROLL] = X; accADC[PITCH] = Y; accADC[YAW] = Z;}  
  #define GYRO_ORIENTATION(X, Y, Z) {gyroADC[ROLL] = -Y; gyroADC[PITCH] = X; gyroADC[YAW] = -Z;}  
  #define MAG_ORIENTATION(X, Y, Z) {magADC[ROLL] = -X; magADC[PITCH] = -Y; magADC[YAW] = -Z;}  
  #undef MPU6050_I2C_AUX_MASTER // MAG connected to the AUX I2C bus of MPU6050  
  #undef INTERNAL_I2C_PULLUPS  
 #endif  

以前記事にしたマルチコプター用のESCの書き換えですが、書き換えたものを購入できる販売店もあります。Hobby Lobbyのような老舗もあれば最近ではRCTimerが販売を始めていますね。このレスポンスの速いESCを使うと特に出力を落としての降下が暴れずスムーズにできます。
simonkのファームウェアも版が進んでブートローダが用意されサーボコネクタからの更新ができるようになっています。つまり一度書き換えればあとはAVRライターは不要になる。在庫がなくなったので久しぶりにまとめて書き換えるつもありです。

週末に友人のKKボードで飛んでいたクアッドにMultiWiiを積み替えたのですがESCのキャリブレーションに苦労しますね。何かわかりやすい方法ないかなぁ。


2012年7月18日水曜日

MPU6050の載ったコントローラ

FTDIにつないでもGUIにつながらなかったコントローラのなぞが解けました。GUIでどのバージョンを試しても通信している気配がない、Arduino IDEでも書き込めない。でも電源は入っており何かのMultiWiiのバージョンが動作しているようなLEDの点灯でした。

何のことはない、FTDIコネクタのRXとTXのピンが逆になっている。逆につないだら問題なく2.0が書き込まれて動いているのが確認できました。普通こんなミスはありえない、よく気がつけたものです。ボードのつくりは綺麗なのですがデバッグしなかったか。このまま売っているということは気がつかずに製造しちゃったのでしょうね。

MultiWii 2.1が出たのでセンサーの定義を書き換えて書き込んでみます。MPU6050のACCって512が1Gなのですね。MultiWii 2.1では定義のところが手を入れやすくなっていました。週末には飛ばせるかな?


2012年7月16日月曜日

KK2 フライトコントローラ

kapteinkuk氏が新しく設計したKK2コントローラをやっと機体に積んでみました。6/21にHobbyKingで発売になり数時間で売り切れた際買うことができていました。液晶が載って$30以下は安い、特に今回はBuddy Codeが使えるうちに買えたので$18.54とお買い得。
テスト用に4..7を書き込んだKKボードの機体を載せていた機体で積み替え。MultiWiiと同じ向きが前なので斜めのKKボードとマウントが違うのが面倒。特にこのDJIコピーの樹脂フレームはこの向きにボードを載せるためのマウント穴が開いていないのでとっても面倒。プラナットを接着して固定しました。

KKボードはPI制御をしている4.7を書き込んでしばらく飛ばしましたが70度くらいの急旋回をするとヨー軸がよれてしまったり、フルスロットルを入れた急上昇もまっすぐあがらなかったり。MultiWiiに比べるとどうも不満が残りました。

このKK2ボードの情報はkapteinkuk氏のスレッドにまとまっています。特に最初のポストにQAがまとめられてきているので助かります。
マニュアルにしたがって配線するだけで積み替えはすぐにできます。最初のバージョンでは普通のPPM受信機しかサポートされておらず、AUX1を含めて5本の配線です。電源を入れてメニューからX構成を選ぶだけなので楽です。
飛ばしてみるとP値が高すぎ、エルロンとピッチ方向は150がデフォルトでしたが60程度まで下げてました。最初に飛ばした日が強風だったせいもありますが。製品デフォルトのP値はかなり高めです。これはkapteinkuk氏もsimonkファームウェアを書き込んだレスポンスの早いESCを使った生徒のこと。この機体には普通のHobbyWing SkyWalker ESCが載っているのでしょうがないです。
落ち着くとKKよりは安定して振り回せます。やっぱり風の強い今日はループとかやっていたら姿勢崩してクラッシュ。

フライトコントローラばかり増えてきます。安くなったのでebayから購入してみたMPU6050のブレイクアウトボード。Arduino Pro MiniにつないでみたらI2Cエラーがいっぱい。RCGroupsで教わって外付けに4k7オームのプルアップをSCL/SDAにつけて解決。小さいコントローラが作れそうです。


人に頼んで入手した中国製のMultiWiiコントローラも届きましたが資料がない。左のITG3205+BMA180の載った格安ボードはMultiWii 2.0が書き込まれておりGUIにはすぐつながりました。ピンにまったくヒントもないのでMPUからたどって見当をつけます。右のMPU6050+HMC5884+BMP085のはまったく不明。

2012年7月3日火曜日

Crius MWC SE V1.0

懲りずにまたMultiWiiボードを購入しました。Crius SE V1.0として出てきたのがRC Timerで送料込み$41.99と安かったのでつい発注。tracking 付きの便で発注から8日で届きました。最近Hong Kong Postがとても早い、不況でよっぽど物流が減っているのではと心配になります。
このCrius SE V1.0はボードサイズが35mm x 35mmと小さいですが、I2Cをはじめポートは狭いスペースの中豊富に出ています。センサーはCrius SEと同じ。
MultiWiiはV2.0が書き込まれており、FTDIでGUIにつなぐとそのまま認識します。センサーの向きも正しく設定され動いています。ところが!I2Cエラーが大量に出ています。これでは使えないので要調査。。。まいったな。
(追記:V2.0を#INTERNAL_I2C_PULLUPSを定義して書き込んだらI2Cエラーは出なくなりました。センサーの向きは#CRIUS_SEそのままで大丈夫。)


一緒にGPS接続用のATmega 328の載ったSerial I2C変換基板も購入。ISP、FTDIポートも付いて外部クロックATmega 328ボードが送料込みで$6.99はすごい。おそらくEOSBandi氏のi2c-gps-navがそのまま書き込まれているのではないかと思います。このボードはFrSkyのテレメトリーで機体側にI2Cセンサーつけたりするのにも使えそうです。


新しいコントローラのラッシュ、KK2も届いたのですが、まだ電源をつないだけです。週末に機体を壊して修理する必要がなければ。。。今週は2機が修理要。1機は打ちミスで少破、もう1機はスプリットSができるようになって遊んでいたら引き起こし時にペラが折れて墜落。カーボン入りペラに変えてみます。


2012年6月22日金曜日

マルチコプターのコントローラ

先日のATMEGA 2560 + 10DOFはうまくGUIにつながって動作確認できています。このIMUはLLCは載っていないので、5V給電、内部プルアップをはずしてSDA, SCLをつなぐことで大丈夫なようです。sketchで #define INTERNAL_I2C_PULLUPSをコメントアウトしておけばよいのかな? 計ってみると内部プルアップはコメントしてもしなくてもSDA, SCLに3.3Vレベルが出ており、GUIにはうまくつながっています。そういうものなのでしょうか? I2Cラインが見れるいいスコープがほしい。。

前に紹介したマルチコプターに適したESCであるXP-12Aが国内でも買えるようになりました。ファームウェアを書き換えなくてもレスポンスが速く、16kHz PWMができる優れもの。RC e-techが入れてくれたようです。もっと大きいサイズのも入っています。

KKボードのRalf Bakke氏が設計した新しいKK 2,0コントローラが出ましたね。HobbyKingから$29.99で発売され、あっという間に売り切れ。
ATmega 324PAというI/Oの数が多いMPUを外部20MHzクロックで動かしています。おそらくアナログ接続の3軸ジxャイロ(IDG650 と ISZ650だそうです。)と3軸加速度センサーを搭載。不安定な8MHz内部クロックで動いているKKに比べて高速で安定した外部20MHzクロックなので、より安定したフライトができるのではないかと思います。少なくともトリムはずれないはず。
小さなCOG液晶が載っており、4つのボタンでメニューを操作してすべての設定をPC無しで行えるようになっています。電圧設定が可能な電池電圧チェッカーブザーも搭載。
基板ごとにポットの回転方向が違ったりジャイロの向きが違ったりというKKに比べて迷うところも少なくなり、設定もしやすいのではないでしょうか。一度アップデートしてからオープンソースにするということです。ソースはやっぱりアセンブラだとか。

フライトコントローラはまだいろいろ出てきます。MultiWiiではITG3205+BMA180を搭載したこれが気になっています。少なくともTaobaoを見ている限りはCrius Liteよりさらに安い。(GoodLuckBuyではなぜか高目に出ましたが。)

2012年6月17日日曜日

808 #16 HD keychain camera

この808 #16 キーチェーンカメラを2週間ほど使っています。わかったこといくつか。

  • 電気食い
    内蔵電池では10M bpsに設定すると40分弱しか撮影できない。デフォルトの7M bpsでも50分はいきません。外部電池やフィールドでの充電方法を考える必要があります。
    USBが癖があるようで私の使っているシガーアダプタ USB電源ではだめでした。
  • 編集はVideoPadにしました。日本語も通ります。H.264の.MOVファイルなのでソフトを選びます。Premier Elements 10は映像認識せず。
  • やはりレンズが小さいので光量が少ないときは色がさえないです。
    普通の空撮でこのような感じ。
    VideoPadにお任せで補正するとだいぶ違和感があります。GoProみたいにはいかない。

  • 解像度が1280x720あるのはやはり便利です。トリミングまでできる。このビデオは3つシーンがありますが2番目、3番目になるほど大きくトリミング拡大しています。最後のはやりすぎだけど2番目までは大丈夫?よく見ると主翼のエッジなどが不自然ですがこれは元の出力からこうなっています。だいぶ無理して絵作りをしている感じです。

Crius MWCのデータシート

Crius MultiWiiボードはメーカーから何も資料が出てきていません。RCGroupsでAtx_Heli氏がまとめられた初心者ガイドがあるくらいです。最近patrick99氏がデータシートとして仕様に関する情報をまとめられました。
よく見たらA6、A7というATMEGA 328にはあってもArduino Pro Miniでは配線されていないポートなんかも出ているのですね。MultiWiiはPro Miniがベースなので使用していない。調べたらQuadrino のような他の専用コントローラでもこのポートが出ているものがありますね。使えるのかな。

Taobaoを見ていると他にもMultiWiiボードが出てきています。写真で見る限りCriusよりしっかりとパターンが引かれているものもあります。Criusも偽物?が出ているような話もあるし、Crius自身からも40mm x 40mmのmini版が出たみたい。ITG320xジャイロだけのシンプルなものでいいから安価・コンパクトで安定したのがないかなぁ。


中国の人たちのボードをおこす素早さには驚き。MultiWiiのコードの進化に合わせてGPSやらも出てきています。ATMEGA 2560に10DOF付きのボードまでCrius SEとあまり変わらない価格で買えてしまいました。IMUはFreeIMU 0.3.5BMPそのまま。資料が無いので電源入れるだけでも煙が出ないか心配。


32 ビット STM32のボードもちらほら出てきています。ある程度広まったFree Flightが製造中止になり入手できなくなったのどれが広まるかまだわかりません。コンパイルするツールをそろえるにも苦労があるのでArduinoのように簡単にはいきません。

2012年6月5日火曜日

808 #16 HD keychain camera

キーチェーン型カメラの新しいのを買いました。808 #16 HD と呼ばれるもので、形はよくあるキーチェーン型カメラですが、1280x720 HD 30fpsで撮影ができます。機体に積んでの動画もHDで撮りたく購入しました。ebayで送料込み$38.99、3週間ほどで到着。

ずっと720x480解像度のものを使っていましたが、画面に勝手に入るタイムスタンプが邪魔なのと、HDの撮影がしたいので購入。

この手のカメラには似たようなものが無数にあり、中には解像度が劣る素子でソフトウェアで拡大して1280x720を作るものまであります。その中でこれは安心して使えそうです。

この808 #16が作られた経緯が面白い。主にRCGroupsのユーザーのリクエストを反映して開発されています。キーチェーン型カメラを分類して膨大な情報を集めているサイト http://chucklohr.com/808/で、2010年くらいからまともなキーチェーンHDカメラとして#11が人気を集めていました。(RCGroupsの巨大なスレッド)その反響を元に作られたのがこの808 #16キーチェーンカメラということです。小さなレンズとコストに縛られた制約の中でどこまで使えるか興味があります。


1/4" CMOS 素子で1280x720 HD 30fpsを7M bpsあるいは10M bpsのH.264で記録します。形式は.MOVが標準ですが、AVIにもできるようです。
日付設定から始まる多くのパラメータも公開されています。テキストファイルでルートに書き込んで設定する仕掛けですが、設定ソフトウェアも用意されているので楽です。至れり尽くせり。


とりあえずグライダーに積んで撮影したらこんな感じ。解像度は720pまで選択できます。




2012年5月23日水曜日

マルチコプター用のESCの書き換え

ESCのファームウェアを書き換えてレスポンスを速くし、マルチコプターの安定をよくするということができます。もともとドイツのquax氏が作成してHobbyWing 6Aなどで動かしていたブランチをsimonk氏がマルチコプター用に改良しているようですね。
RCGroupsのスレッド
OpenPilotでのRapidESCとしてのまとめ

FCからESCへのPWM入力から出力までの遅れを最小限にし、よりスムーズな制御をしようというものです。実際にこれに置き換えるとMultiWiiのP値をより高いものにできます。またモーターのPWM周波数も高くなるので8kHzの耳に障る音もなくなります。マルチコプターでは邪魔なオートカットも無し、スロットル範囲の設定も楽です。

普通のESCと比較してどれくらいレスポンスがよいかはこちらのビデオがよくわかります。



HobbyWingなどのメジャーなESCのMPUはSiLabに切り替わっているので書き換えられません。まだATMEL AVRベースのものがあるのでそれを選んで書き換えます。どのESCが書き換えできるか、またどのファームウェアを使うかは上のRapidESCのデータベースにまとめられています。
お勧めはHobbyKingのF20, F30のシリーズ。N FETを使っており外部クロックが省略されておらず安定して動きますし、なにより書き換えるためのパッドが付いているのでお勧め。今まで20, 30Aを12-16個ほど書き換えました。


書き換えるにはUSBASPアダプタを使います。パッドへの接続は適当なピンコネクタを曲げて形をそろえてアダプタを作ります。


パッドの場所がわかっているので、ESCの被服を一部剥いて露出させ、しっかりとアダプタを当てて書き換えます。書き換えのソフトもAVRDUDEでもいいのですがKK multicopter flashtoolもサポートをはじめたので楽です。書き換えのときの給電は5V受信機電源をESCの電源線につないでいます。ショートしたりファームを間違えて変な動きをしたときに焼いてしまうのを少しでも防ぐためです。



慣れれば流れ作業でひとつ1分で書き換えられます。どうしてもパッドへの接触が悪いので書き込みエラーが出たり、思わず余分なフューズ書き換えまで起きたりと注意は必要、書き込みのログの確認は必須です。もちろん手間をかけてきちんとハンダ付けしてから書き換えるほうが安心ですが。

書き換えなくてもレスポンスの速いESCもあります。ビデオの最後に出てきたXP12aというのがそれです。入手してクアッドのひとつに使っていますがいい感じです。マルチコプター用として500Hz ESCとかうたっているものはうそ。単に速いPWMでも誤動作しないだけでレスポンスが速いわけではないです。

先日作ったマルチコプターのキット、付属しているESCのマニュアルがないのでオートカットの設定さえできません。いつか墜落するので要交換です。

2012年5月18日金曜日

不良のMWC Crius Lite

2個目の不良のMWC Crius Lite、SEとあわせて6個買ったうちです。これの症状は友人の受信機でラダーの入力の認識が安定しない、モーターのひとつが暴走するというものでした。ラダーchの問題は自前の受信機で試したところうまく動いているようです。少なくともGUIではスムーズに動いていました。もうひとつの問題は特定のモーターが暴走するというもの。
D03の出力を見てみると波形が出ており、スティック操作にあわせてちゃんと動いているように見えます。
が、隣のD09ピンの出力を見てみると
あれ?出力電圧が違う。D03は2Vも出ていない。これではESCが誤動作しますねぇ。さあて、何が悪いのでしょう。


IOI mini Multiwii Board MCU + 10 DOF IMU

MultiWii Crius SEの回路設計の怪しさにめげて別の候補を探しています。単に線を引いただけに見える基板であり、今まで6個購入して1,2個不良という品質の低さに不安があります。
IOI Multiwii Flight Control Boardを購入してみました。通常の一辺5cmではなく4cmのボードです。マウント穴は35mm x 35mm。ITG3200, BMA180, HMC5883LにBMP085。
中国製でebayのこれのようですがトルコのBambucopterが安い送料で扱い始めています。
見た限りグラウンドもしっかり取った設計のようです。

発注後出荷を催促して2週間強で到着。右上のCriusと比べてコンパクトな基板に収まっています。Arduino 328ですが、FTDIはそのまま挿せず、リセット回路も省略されているようです。

次のフレームに積んでみることにします。
どうもレイアウトが悪い投稿ですね。。。

2012年5月2日水曜日

MultiWii ADXL345の改良

MultiWiiは多くのセンサーをサポートしていますが、どのインテグレーションも同じわけではありません。センサーによってはまだこなれていないものがあります。(そのほうが多い?)問題があったら直したい人が改良してくMultiWiiですから。

ジャイロはITG320xが定番、加速度センサーはBMA020、BMA180とかはよく使われており安定してるようです。安価なせいか最近見かけるADXL345は1.9のころから安定していませんでした。ノイズに弱いというか不規則に暴れてしまう。
Crius Liteがこれを使っていますがBMA180のCrius SEと違ってACCモードが安定しない。別にBMA020ブレイクアウトボードを追加したりしていました。2.0になってADXL345のコードは少し変わっているようですがまだACCの安定については問題があるとの話を読みます。

同じセンサーを積んだFree Flight FCは安定しすぎるほど安定しているのでこれはソフトの出来ということなのでしょう。こちらはこちらでいつもACCモードになっている仕掛けであり、一定以上傾くと強制的に戻るつくりなのでなのでアクロはできませんが。

2.0のADXL345については、こちらにその改良案がポストされています。浮動小数点でのLPFで1-2Hzでカット、GYR_CMPF_FACTORを上げてジャイロのウェイトを増やしたりなどなど。試してみる価値ありそうです。

しかし、ACCモードは何に使うのでしょうね? 無風のときしか使い道が無いような。



2012年4月23日月曜日

Crius LCD

もひとつCriusの話題を。特に2.0になって誰も使えない困ったCriusのLCD。結局LCDのファームを書き換える対策が出てきました。ATmega48が載っているのでISPピンを立てて書き換える力技。

私の場合、Crius LCDは使えない、SparkFunのSerial Enabled LCD Kitも微妙にちゃんと動いていないようでLCDには恵まれませんでした。(というかこのシリアルLCDでどのように表示されるのかがちゃんととわかっていなかった。multiwii.comのSoftwareのところのビデオの例とも表示が違うし。
面倒なので結局Note PC持ち込んでいます。BluetoothアダプタでWinGUIもワイアレスで動くようになったし。^^;

Crius SEにI2Cを追加

このBlogを置いているBloggerのインターフェイスが変わったので慣れるまでよくわからない。^^; Gmailと同じ感じでいいのかな?

マルチコプターの話題も書いていきます。Baroまで載った10DOFの格安MultiWiiコントローラCrius SE、multiwii フォーラムにI2Cの追加の仕方が解説されていました。MWC 2.0でサポートされつつあるGPSはATmega 328ではシリアルポートが足りないのでI2Cで繋ぐことになっています、が、Crius SEではI2Cが出ていなかったので接続するポイントです。

もっとも2.0ではさらにI2Cがシビアになったのでさらに何かつなぐと不安定になりそうで躊躇中。Crius SEは送料込みで$43.85、FTDIがついても$54とさらに安くなってうれしいのですが、とにかく設計が悪い。素人目にもパターンの細さが気になります。今まで買ったCrius Lite 5つのうち1つは電源を入れたら何かが焼け(馴染みのある焼けたESCのにおい。。)リセットがうまくできなくなりました。GoodLuckBuyは連絡がつけばすぐに交換品を送ってくれるのはありがたいですが。

FAS-100 (FrSky Ampere Sensor-100A)

FrSkyはまだまだ積極的に新製品を投入してくるようですね。Chase Wuが今後の製品についてRCGroupsに投稿していました。そのままコピー。


電流センサー
1, FAS-100 (FrSky Ampere Sensor-100A)
Dimension: 38*30*10mm
Weight: 24g
Measurement range: 0~100A
Current of board: 33mA
Update Rate: ≤1s
Manual_FAS-100.pdf

DHT-Uの新しいファームウェア。回路上にはSDカードスロットのパターンがあり、途中のロットからは実装されていたようですがそれがサポートされるようです。
2, Beta test version for DHT-U new firmware with data log function.
2.1, SD card logo will show up on the main screen after it is inserted into SD reader;
2.2, Press the top left button on DHT-U to enter setting menu for data log;
2.3, Log time (time to start data log: 1/3/5 minutes after powering up) and log step (time interval: 1/2/5 seconds) are selectable;
2.4, File format for data log: txt.
DHT-U Upgrade ROM_SD.zip

新製品の予定。S-BUS(フタバ I2C)対応の受信機、サーボが出てくるようですね。別のところではプロポ(!)も開発中との話がありました。
3, Below products have been in work, more details will follow afterwards.
3.1, TFR8SB (FASST 2.4GHz compatible 8ch receiver withS. Port and RSSI output)
3.2, D12MB (S. Port & CPPM compatible servo)
3.3, SPC-01 (S. Port channel changer)
3.4, RPM-BL (RPM Sensor for Brushless Motor)
3.5, V8FR-II (upgrade version of V8FR-HV, compatible with all FrSky modules of V8&D modes, improves sensitivity, receive function only) 

S. Port is compatible with Futaba S. Bus servos and FrSky D12MB servo.


新しいテレメトリ4ch受信機D4R IIが早く欲しいところです。今のところこのAloft Hobby独占で販売されているようです。BigNutsに入荷していました。さすが。買いに行こう。
クアッドコプターを普通の受信機で配線したら面倒なこと。CPPM対応の受信機がもっとほしくなっています。

2012年2月25日土曜日

ASSAN combined PPM

マルチコプターではとても便利なCombined PPM/PPM SUM、FrSky以外ではASSANも対応していました。コンパクトな6ch X8-R6Mは昨年春ころからX8-R6MPにモデルが変更しバインドの手順を変えると6ch目からPPM出力となるということです。


2012年2月15日水曜日

D4FR-II

RCGroupsに新しい4ch D4FR-IIの外装の写真が出ていました。
マルチコプターを組むときにとっても便利なCombined PPMをサポートした安価でコンパクトな8ch受信機。これに外部電圧、シリアル送信のテレメトリ機能がつくのはとても便利そうです。




2012年1月21日土曜日

寒くて強風でもサーマル

朝の微風から天気が崩れて強風になった日、ところどころにプラスがあるのでしつこく飛ばしていたら300mほどから500mまで獲得できました。風が強いので旋回すると流されるためずっと風上に機首を向けたままです。上がる域は決して広くなくバリオで強いところを微調整しながら場所を決めていました。プラスが帯になっているのか、どんな形のバブルに入ったのか、サーマルはなぞが多いです。

R2HobbiesのRaptor 2m 2機目です。今度はFRP D Boxとなった'D Box Pro'。最初のRaptorよりも安くてフラップが付いています。
最初のRaptorと比べると
  • 主翼1枚に付き50gほど重い
  • 舵面はやや厚め、後縁がそらない代わりに2mmほどの厚み、小さなフラップも上ヒンジであまり下げられない
  • Passerの倍のサイズと巨大だった尾翼は小さめに
  • 翼の中段での上半角が無くなり一段上半角に
  • 胴体内サーボベッドはサーボを寝かせる構成になり10g程度のが積みやすくなった
  • 尾翼リンケージは尾部途中から飛び出す形に穴加工済み
  • 主翼サーボはスポーツ機のように縦積みで飛び出す
何か作る側の試行錯誤が続いている機体で、思いっきり軽くはなくなってしまいました。主翼サーボだけは飛び出さないように加工して組みました。RCGroupsにも投稿の多いスレッドがあります。
100g重いとはいえサーマルできないわけではないのでしばらくこれで練習。

2012年1月1日日曜日

オーディオバリオ製作記事

ラジコン雑誌掲載用にまとめた記事はこちらになります。Google Documentに置いてあるのでごらんいただけます。